摘要：依据平面并联气液动连杆机构的拓扑结构特征，基于相同的序单开链分解线路，建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置、速度、加速度分析模型，得到了维数恰等于机构耦合度的平面并联气液动连杆机构位置、速度、加速度方程。以3自由度平面并联气液动连杆机构为例，进行了位置、速度、加速度分析。

关键词：并联机构 气液动连杆机构 单开链 运动分析 

单位：天津大学机械工程学院博士生; 教授（佳术斯大学）; 天津市300072; 天津大学机械工程学院教授; 中国石化集团金陵石化公司高级工程师; 南京市210096