摘要：为了实现温室移动机器人多路信息的闭环控制,采用了DSP（TMS320LF2407）的事件管理器产生PWM输出和正交编码脉冲（QEP）电路,实现了机器人驱动轮电机和导向轮及视觉云台扫描电机速度与位置的闭环控制,使控制器能自动分配各电机运动方式（方向、速度、角度）,机器人本体和视觉云台进行相应的动作.

关键词：温室 机器人 闭环控制 信号 反馈 

单位：广东交通职业技术学院航运工程系; 西北农林科技大学机械与电子工程学院; 广东交通职业技术学院图书馆