摘要：为了实现移动机器人在温室内的避障，应用虚拟力场法建市了避障模型，描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计，实现了从机器人运动班杯值到控制量的转变。结果证明，机器人在多变的周边环境中能够实现避障的功能。

关键词：温室 机器人 虚拟力场 避障模型 

单位：广东交通职业技术学院航运工程系; 广州市510800; 西北农林科技大学机械与电子工程学院; 陕西省杨凌712100