摘要：利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统.建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型.对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理.应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验.试验结果表明：所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车.

关键词：拖拉机半挂车机组 倒车 控制系统 仿真 

单位：中国农业大学工学院; 北京市100083; 西北农林科技大学机械与电子工程学院; 陕西省杨凌712100; 日本岩手大学农学部; 日本岩手县盛冈市0208550