摘要：在全向移动式农业机器人上引入基于CAN总线的分布式控制网络。阐述了机器人平台的CAN总线通讯网络的组成,下位机节点控制器的硬件和软件设计以及上下位机间通信协议的制定。通过信息的发送、接收测试表明,CAN总线通讯网络可用于农业机器人的分布式控制,可提高整个机器人系统的开放性和实时性。

关键词：农业机器人 can总线 分布式控制 

单位：南京农业大学工学院博士生 南京市210031 南京农业大学工学院教授博士生导师 南京农业大学工学院副教授 南京农业大学工学院硕士生