摘要：为了提高电磁一液压复合制动系统的紧急制动性能，设计了一套既适用于电磁制动特性，又适用于液压制动特性的电磁一液压复合制动系统，按系统结构建立了液压制动系统数学模型，分低速区和高速区分别建立了电磁制动数学模型。在1／4车辆模型受力分析的基础上，设计了滑模变结构控制器，搭建了硬件在环仿真平台，模拟沥青路面和冰雪路面进行了防抱死制动系统（ABS）性能仿真实验，并同商业ABS在同等条件下的实验结果进行了对比分析。实验结果表明：电磁一液压复合制动系统相比传统液压制动系统而言，响应速度更快，滑移率控制更精确，车辆制动稳定性更高，制动时间也有小幅减少，同时还减小了机械磨损，并降低了热衰退和失效的风险。

关键词：复合制动系统 液压 电磁 滑模控制 硬件在环仿真 

单位：江苏大学汽车与交通工程学院 镇江212013 广西交通职业技术学院 南宁530023