摘要：针对一种应用于蔬菜钵苗全自动移栽机的旋转式取苗机构——偏心齿轮-非圆齿轮行星系取苗机构，建立机构的动力学模型，采用动力学方程组序列求解法进行求解，得到机构在一个工作周期内链条、太阳轮轴心、中间轮轴心、行星轮轴心、太阳轮与中间轮啮合点、中间轮与行星轮啮合点等处的受力随行星架转角变化的规律。设计了机构的物理样机，开展机构动力学试验，测试得到机构物理样机在4种不同工作转速下的动力学特性，同时验证了机构动力学模型的正确性。

关键词：全自动移栽机 蔬菜钵苗 旋转式取苗机构 动力学分析 试验 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州310018 浙江省种植装备技术重点实验室 杭州310018