摘要：针对车辆自动变速器控制系统难以实时测得车辆质量与道路坡度参数这一问题，运用最优估计理论，以车辆纵向动力学模型为基础，建立系统的状态空间模型，运用前向欧拉法将过程方程离散化，进一步对非线性过程方程进行近似线性化，获得过程方程向量函数的Jacobian矩阵，实现了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的车辆质量及道路坡度估计算法。在Matlab／Simulink仿真平台下，进行了实车道路试验数据的离线仿真。仿真结果表明，该算法可有效估计车辆质量及道路坡度，能够满足车辆自动变速器控制系统的要求。

关键词：自动变速器最优估计 扩展卡尔曼滤波 车辆质量 道路坡度 

单位：吉林大学汽车动态仿真与控制国家重点实验室 长春130022