摘要：摘要：为实现用于车辆动力学稳定性控制的状态参数准确估计，基于自适应控制理论，针对三自由度车辆动力学模型，提出一种补偿更新律自适应控制估计方法，该方法能够实现对纵向车速、车辆质量及转动惯量的估计。通过原地起步直线加速工况和双移线工况的仿真和硬件在环仿真试验，表明该方法能够实现对运动状态的快速跟踪及参数的准确估计，满足车辆在线估计需求。

关键词：车辆动力学 状态参数 估计 补偿自适应算法 

单位：北京理工大学机械与车辆学院 北京100081