摘要：为了能精准地识别和定位玉米根茎，本文建立了基于迁移学习方法的玉米根茎检测网络，模拟人眼识别功能从复杂的田间环境中识别和定位玉米根茎，实现履带自走式热雾机玉米行间对行行走。以履带自走式热雾机为图像采集平台获取玉米作物田间图像，采用DOG金字塔算法提取图像中的目标根茎，构成样本训练数据库。通过训练网络，首先实现了单株玉米根茎的精准识别，然后开展玉米作物行间环境下多株玉米根茎精确识别和根茎定位。基于已识别的玉米根茎位置采用最小二乘法拟合行驶路径，试验结果表明，提出的玉米根茎识别方法与传统图像处理的方法相比，具有更好的定位精度，能够实现玉米作物田间路径的准确规划，为履带自走式热雾机玉米行间对行行走提供了技术支撑。

关键词：热雾机 玉米根茎 迁移学习 识别与定位 路径规划 

单位：安徽农业大学工学院; 合肥230036; 安徽省智能农机装备工程实验室; 合肥230036; 中国农业机械化科学研究院; 北京100083