摘要：为改善机械采摘蓝莓的果品质量，设计了基于槽型凸轮传动的蓝莓采摘机。样机关键零部件设计包括驱动元件计算与选择、传动系统减速比分配、凸轮运动曲线计算等，采用“反转法”推导凸轮廓形曲线，利用“角分线法”设计采摘系统末端执行装置。在ADAMS中建立采摘机模型，搭建仿真环境对采摘机进行动力学分析，研究凸轮设计参数、各杆件长度、驱动元件转速对采摘传动装置的影响。在种植园进行蓝莓采摘试验，得到槽型凸轮采摘机采摘效率4.6kg/min、未成熟果实脱落率3.2%、成熟果实采净率83%、果实损坏率3.1%，对比分析得出：槽型凸轮采摘机的采果质量优于牵引式采摘机，采摘效率是人工采摘效率的13倍。

关键词：蓝莓 采摘机 槽型凸轮 动力学分析 试验 

单位：东北林业大学工程技术学院; 哈尔滨150040; 东北林业大学交通学院; 哈尔滨150040; 东北林业大学机电工程学院; 哈尔滨150040; 黑龙江科技大学机械工程学院; 哈尔滨150027