摘要：以市场上通用的并联机器人为主要研究对象，将并联机器人应用于立式袋装箱线，并提出一套完整的设计方案。首先根据立式袋装箱生产线的技术要求，对并联机器人进行改进，设计翻转抓手作为抓取、排列、放置立式袋进箱的主要执行机构，再配备立式袋输送装置、纸箱供给装置、纸箱定位传输装置组成立式袋装箱生产线。解决了立式袋装箱排列混乱、落位不准、装箱数量异常问题。该方案已在新型装箱机生产线中得到广泛应用。

关键词：翻转抓手 立式袋 装箱线 并联机器人 输送装置 

单位：武汉人天包装技术有限公司 湖北武汉430205 中南包装机械研究所 湖北武汉430205