摘要：轨道不平顺是影响列车平稳性和舒适度的关键因素，因此及时掌握线路状态对保证列车的运行安全具有重要意义。针对采用单个惯性量较难达到对不同波段不平顺的检测，通过观测多个惯性量，运用扩展卡尔曼滤波解决非线性离散系统的最优估计原理，根据车辆轨道耦合状态空间方程计算递推雅克比矩阵，并结合线性观测方程得到最优状态估计，实现轨道不平顺估计。在Matlab平台下，进行了实测轨道不平顺激励作用下的仿真，将仿真得到的观测值采用本文提出的方法进行轨道垂向不平顺估计，结果表明该算法具有很好的精确性。

关键词：轨道不平顺 扩展卡尔曼滤波 最优估计 

单位：南京理工大学自动化学院 南京210094 南京理工大学机械工程学院 南京210094