摘要：社会力模型是一类重要的行人运动模型,在行人建模仿真领域得到广泛应用.然而该模型仅能应用于简单空间场景,当空间中有障碍物,行人与目标点不满足通视条件时,行人不能绕过障碍,会出现穿透障碍、轨迹振荡等问题.本文引入规避障碍行为,与社会力模型融合在一起,实现行人在复杂二维空间中的运动.规避障碍行为的核心是确定绕行点,以期望行走路线最短为准则构造了求解绕行点的计算几何方法,并解决复杂空间场景中的多重遮挡问题.建立行人运动逻辑,设计渐进式路径规划算法,实现行人运动.开发了行人仿真系统,对所提出的模型进行验证.仿真结果表明：在多障碍物空间场景中,行人能自然的规避障碍,形成合理的运动轨迹.

关键词：社会力模型 行人 障碍物 绕行 

单位：北京理工大学珠海学院; 珠海519088; 空军工程大学管理学院; 西安710051; 西北工业大学管理学院; 西安710072