摘要：随着我国低空空域对民用的开放,无人机（Unmanned aerial vehicles,UAVs）的应用将是一个巨大的潜在市场.目前,如何对轻便的无人机获取的图像进行全自动处理,是一项急需解决的瓶颈技术.本文将探索如何将近年来在视频、图像领域获得巨大成功的三维重建技术应用到无人机图像处理领域,对无人机图像进行全自动的大场景三维重建.本文首先给出了经典增量式三维重建方法Bundler在无人机图像处理中存在的问题,然后通过分析无人机图像的辅助信息的特点,提出了一种基于批处理重建（Batch reconstruction）框架下的鲁棒无人机图像三维重建方法.多组无人机图像三维重建实验表明：本文提出的方法在算法鲁棒性、三维重建效率与精度等方面都具有很好的结果.

关键词：三维重建 无人机 批处理重建 辅助信息 

单位：中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室 北京100190