摘要：为了提高组合导航定位系统的定位精度和可靠性，分别对扩展卡尔曼滤波（EKF）、粒子滤波（PF）和U卡尔曼滤波（UKF）3种算法进行了分析。通过分析3种算法各自的特点，将PF算法和UKF算法的优点相结合，提出了一种新的粒子滤波算法——U粒子滤波（UPF）算法，并将其应用于GPS／DR组合导航系统中。通过对UPF算法与PF算法在GPS／DR组合导航系统中的仿真研究比较，进一步证实了UPF算法的可行性及计算的精确性。

关键词：交通工程 仿真 改进粒子滤波算法 u卡尔曼滤波 

单位：北京交通大学电子信息工程学院; 北京100044