摘要：根据手指外科解剖学原理以及手指关节的运动特性,对单手指的抓取运动进行了分析,讨论了两种常见的运动规律的角位移、角速度和角加速度的特点.通过一个独特的实验,对手指运动过程的关节角位移进行了测定并对单手指关节转角运动进行解析模拟和对比,结果表明,关节转角的运动符合一定的运动规律.研究结果对手指的运动仿真和控制具有指导意义.

关键词：关节 运动特性 运动规律 手指关节运动 

单位：浙江工业大学机械电子工程研究所; 杭州; 310032