摘要：对PSD的误差来源及其补偿方法进行理论分析和实验研究;设计了基于PSD的三角法激光测距仪.测距仪安装在空间机器人的腕部,在机器人工作时对距离和机械手腕的位置与姿态进行检测,激光器发出的鲜亮的红色光斑可作为机器视觉的基准.

关键词：psd 激光 三角法 测距仪 机器人 

单位：哈尔滨工程大学机电工程学院; 哈尔滨; 150001