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基于CAN总线和变结构方法的AGV控制器设计

宋立博; 李蓓智; 杨建国; 张家梁 中国机械工程 2004年第16期

摘要:针对一般AGV控制器中非柔顺转弯、相互之间无通讯联系以及跟踪误差在一定范围内有增加趋势的缺点,在考虑非完整约束基础上分析了柔顺运动模式下的AGV转弯问题,得出其状态空间和控制方程.同时,设计了上位机为PC机,下位机以AT89S52单片机为主控器的CAN总线无线通讯系统.在最优参数下进行了AGV路径跟踪仿真和实验,证明了柔顺运动方式下CAN总线和变结构控制方法的有效性.

关键词:自动导航车can现场总线变结构控制非完整约束

单位:东华大学机械工程学院; 上海; 200051

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中国机械工程

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