摘要：一种良好的动态碰撞检测机制应该遵循实时性、用户透明性、用户空间认知度等准则.基于这些准则,提出了一种基于二级2D平面投影图的水平动态碰撞检测机制TMBHDCD,阐述了其具体实现及体系结构.二级平面投影图Free Space Map和Detail Projection Map在不同阶段提供化身的空间信息;该机制将碰撞检测处理分为碰撞判定、碰撞避免和路径修复三个阶段,提出动态障碍物碰撞预警域、碰撞互斥域及碰撞互斥带的概念,结合Detail Projection Map进行碰撞判定、避免和修正.

关键词：碰撞检测 二级2d投影图 碰撞判定 碰撞避免 路径修复 

单位：浙江大学; 杭州; 310027; 浙江大学; 杭州; 310027; 福州大学; 福州; 350002