摘要：合作机器人(Cobot)是一种在同一作业空间内与人直接进行物理合作的新型机器人.为了实现Cobot与人合作的功能,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和Cobot关节机构的控制模型.设计了Cobot关节机构的Simulink仿真程序,并对机构的特性进行了仿真分析.仿真结果表明,该Cobot关节机构具有被动的约束特性,满足Cobot与人合作的要求.具有这种关节机构的Cobot可以应用在外科手术、物料搬运和零件装配等需要人机合作的场合.

关键词：超越离合器 不完全约束 建模 仿真 

单位：哈尔滨工程大学; 哈尔滨; 150001; 哈尔滨理工大学; 哈尔滨; 150080; 哈尔滨工程大学; 哈尔滨; 150001