摘要：分析了串联watt型六杆机构的无过约束结构、自由度配置及在此配置下的自调与允差.结果表明:多回路机构只有按每一回路的零过约束配置设计,才能确保整个机构的无过约束,且每一回路内存在自调构件时,机构较易实现无过约束配置;公共铰链采用V级副时,机构能同时保持平面运动特性;公共铰链的形位误差会直接影响两个回路的平面约束不确定性.

关键词：过约束 自调机构 多回路 允差 

单位：重庆大学; 重庆; 400044; 重庆钢铁股份有限公司; 重庆; 400084; 重庆大学; 重庆; 400044