摘要：以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象，进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型；以加权关节运动为优化目标，利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明，在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下，关节运动避免了极限，加权关节运动得到了优化，算法和优化指标有效可靠。

关键词：仿人机器人 构形控制 冗余度 操作臂 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳110016; 中国科学院研究生院; 北京100039