摘要：分析了平面3-RRR三自由度并联机构中存在的过约束及其有害影响，详细讨论了在保证3-RRR并联机构平面运动特性的情况下无过约束自调结构的设计问题，得出了几种新的平面三自由度并联机构运动副配置方案，深入分析了2-RCS-RRR结构的自调特性。

关键词：过约束 自调结构 自调位移规律 

单位：重庆大学; 重庆400044; 重庆工商大学; 重庆400067