摘要：介绍了基于键合图理论的混合驱动七杆机构的动力学分析方法，给出了机构的键合图模型，为确定混合驱动七杆机构的主辅驱动力、力矩大小提供了一种规则化、适合于计算机自动生成的动力学方程式，并给出了其动力学分析的一个具体实例。

关键词：混合驱动机构 键合图 动力学分析 主辅驱动 

单位：上海应用技术学院; 上海200235; 东华大学; 上海200051