摘要：基于残留振荡能量最小的优化思想，在系统参数变化范围内设计鲁棒时滞滤波器。滤波器在柔性系统极点附近配置三重零点，使其对系统参数误差不敏感，具有很强的鲁棒性。将这一控制技术用于起重机的消摆控制系统中，可以有效抑制载荷的残留摆动。

关键词：滤波器 振荡 优化 灵敏度 鲁棒性 

单位：山东建筑工程学院; 济南250014; 西安交通大学; 西安710049; 山东大学; 济南250014