首页 > 期刊 > 中国机械工程 > 基于任务适应性的多指手抓取规划 【正文】
摘要:针对多指手抓取过程中手指与物体构成的执行系统,通过在任务空间引入力椭球和速度椭球的概念,构建了反映抓取映射传递特性的力传动比和速度传动比解析公式。在综合考虑传动比和抓取构型偏离奇异位置等要求的基础上,提出了反映抓取构型任务适应性的抓取评价指标,用于对抓取构型进行最优规划。结合实例说明了上述评价指标应用于多指手最优抓取规划的有效性。
关键词:多指手 力传动比 速度传动比 任务适应性 抓取规划
单位:东南大学; 南京210096
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社
相关期刊
相关范文
北大期刊
¥984.00