摘要：阐述了五杆机构的型；在五杆机构型综合的基础上，根据同一构件上两移动副元素的外形结构不同，拓展了五杆机构型的范围，并能通过机构变换而得到更多类型的五杆机构。确定了机构的选型原理，据此可以找到具有可控性、柔性、智能化特点的机构。

关键词：五杆机构 型综合 机构变换 选型原则 

单位：武汉科技大学; 武汉430081