摘要：研制了一种基于行为模式的复合运动方式四足智能机器人，该机器人可以步行前进，原地转弯，楼梯爬越，也可以在良好路面利用足底轮滚动前进。阐述了机器人的机械结构和参数、硬件控制体系和基本的传感系统、两个层次三种类型的行为模式以及各行为之间的关系和参数。通过仿真和实验验证了机器人的性能。

关键词：四足 机器人 行为模式 复合运动 仿真 

单位：哈尔滨工业大学; 哈尔滨150081