摘要：应用机器人重心偏移力偶驱动的方法，设计了一种内外混合驱动球形机器人装置，并制作了该机器人的试验样机。根据力矩平衡原理，对于风驱动、内驱动和内外同时驱动的不同驱动方式，建立了描述球形机器人越障运动性能的约束方程，得出了风速、地形倾角、障碍物高度、球体配重、球体尺寸及质量等各参数之间的关系。编制了越障运动分析程序，运动仿真实例表明了该越障运动分析结论的正确性。

关键词：球形机器人 内外驱动 越障性能 越障 

单位：西安电子科技大学 西安710071 云南红河学院 蒙自661100