摘要：提出一种未知环境下基于视觉反馈的机器人灰色预测模糊力控制策略。该控制策略使用BP神经网络确定被跟踪曲线图像特征与机器人关节角度的映射关系,并根据接触力的变化进行灰色预测模糊调节。末端固定安装单摄像机和力传感器的六自由度机器人的跟踪曲线实验结果表明,该控制策略具有较高的力控制能力和曲线跟踪能力。

关键词：机器人 视觉 力控制 灰色预测 模糊控制 

单位：兰州理工大学 兰州730050