摘要：以二级半转轮腿式探测车为研究对象,建立其虚拟样机模型,并设定其轮腿机构的各杆运动耦合关系以及与路面的3D碰撞属性。针对探测车平地行走和垂直越障两种情况,在ADAMS软件中进行了动力学仿真分析,在给定驱动电机旋转角速度的情况下,得到了探测车车体质心位移、速度和加速度随时间变化的曲线,并对轮腿机构跨步杆所受路面的接触力进行了仿真分析。仿真结果表明,该探测车具有较强的垂直越障能力和较小的车体垂直起伏度。

关键词：轮腿式探测车 二级半转机构 动力学仿真 接触力 

单位：东南大学 南京211189 安徽工业大学 马鞍山243002 沈阳自动化所机器人学国家重点实验室 沈阳110016