摘要:提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。
关键词:stewart平台 并联机构 运动正解 正交补 解析法
单位:南京航空航天大学 南京210016 南京农业大学 南京210031
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