摘要：复杂结构件自动装配系统是集自动装配、精确定位、误差检测、过程仿真、数据存储等于一体的系统,由柔性装配工装、工业机器人、激光跟踪仪、激光扫描仪等单元组成,而各单元之间的合作与协调是该系统的关键技术。通过分析装配过程发现,多Agent技术非常适合该装配过程的特点,因此,对复杂结构件自动装配系统进行了多Agent建模,将系统分成若干个相互独立的Agent,各Agent间通过局域网进行通信,通过改进的合同网协议进行协商,从而可以可靠地、有效地完成自动装配任务。

关键词：飞机装配 多agent 激光跟踪仪 激光扫描仪 机器人 

单位：北京航空航天大学 北京100191