摘要：针对传统点云配准算法收敛区间窄、鲁棒性差的难题，提出了一种基于核密度估计的点云配准算法。构建了一种能够实现Kuliback-Liebler测度与欧氏测度之间平滑过渡的核密度分布相似性测度，推导了该测度在刚体约束下的解析表达式；通过对比实验分析了测度函数在大尺度参数下平滑但存在极值偏移，在小尺度参数下全局极值位置精确但存在局部极值的性能特点；提出采用尺度参数可变的BFGS拟牛顿算法进行点云配准参数的寻优求解。实验结果表明，该算法实现了点云数据的配准，拓展了算法收敛区间，同时提高了算法在白噪声干扰下的鲁棒性。

关键词：点云配准 核密度估计 测度函数 bfgs拟牛顿法 

单位：燕山大学; 秦皇岛066004; 河北省测试计量技术与仪器重点实验室; 秦皇岛066004