摘要：针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中，存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差，由此造成并联机器人运动学精度降低的问题，提出了一种并联机器人运动学精度提高新方法。首先将连续工作任务离散化为满足精度要求的若干理想位姿点，在建立并联机器人位姿误差模型基础上，将机构误差项转化为驱动杆误差；基于种群排列熵模型和粒子速度激活机制改进了粒子群算法，并利用改进的粒子群算法组合优化驱动杆参数，补偿并联机器人位姿误差，进而修正期望轨迹以提高并联机器人运动学精度。通过MATLAB和ADAMS仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。

关键词：并联机器人 运动学精度 粒子群优化 期望轨迹修正 

单位：燕山大学; 秦皇岛066004