摘要：为提高汽车主动悬架控制可靠性和控制效果，针对悬架参数摄动和作动器故障，提出一种基于H2／H∞的最优鲁棒容错控制方法。考虑作动器常见故障、悬架刚度与阻尼系数摄动，建立故障悬架模型。基于H2／H∞状态反馈控制，利用有界实引定理推导出悬架最优鲁棒容错控制器设计条件。运用LMI工具箱离线设计控制器，并在MATLAB／Simulink环境下进行大量仿真计算。结果表明，设计的最优鲁棒容错控制器能改善汽车主动悬架乘坐舒适性，亦能改善故障悬架乘坐舒适性，且在控制效果上均优于完好无故障状态下设计的控制器。

关键词：汽车主动悬架 鲁棒容错控制 参数摄动 作动器故障 

单位：合肥工业大学; 合肥230009; 安徽交通职业技术学院; 合肥230051