首页 > 期刊 > 中国机械工程 > 平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制 【正文】
摘要:基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型。基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析。通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行比较发现,自适应滑模同步控制法优于计算力矩法,能够很好地实现轨迹跟踪。
关键词:冗余驱动 kane方程 自适应滑模控制 同步
单位:哈尔滨工业大学深圳研究生院; 深圳; 518055
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