摘要：应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法，对两转动（OT-2R）输出的并联机构进行了型综合；在阐述基于方位特征集的并联机构型综合一般过程和步骤的基础上，给出了两转动输出并联机构拓扑结构设计的具体方法，综合得到了14种两转动输出并联机构，其中，6种机构为该方法综合得到，然后按它们的结构特性进行了初步分类，并将优选的一种两转动并联机构用于太阳能二轴跟踪机构的研制。该型综合方法运算规则少，数学方法简单，几何与物理意义明确，适用于所有无过约束和一般过约束机构。

关键词：方位特征集 并联机构 两转动 型综合 

单位：常州大学; 常州213016