摘要：针对斜直井齿轮齿条钻机的管柱自动处理问题，采用顶驱和轨道钳联合作业的方式，设计了一套能够实现管柱紧扣、冲扣和旋扣等动作的自动化作业装置及其液压控制系统。采用键合图理论，建立了动力水龙头旋扣系统和轨道钳系统的键合图模型，并推导出每个键合图模型的系统动态方程。基于20-sim仿真平台，对键合图模型进行了动态仿真分析，通过对比分析，验证了各键合图模型的合理性，为斜直井石油钻机上扣/卸扣机构系统的研制提供技术支持和理论指导。

关键词：顶驱 轨道钳 键合图 仿真 

单位：东北石油大学; 大庆163318; 中国石油天然气管道局; 郑州451450