摘要：将数控机床的通用编程语言 G 代码应用于加工轻质材料、低公差自由曲面复杂零件的可重构机器人多轴加工系统,并将复杂曲面加工的五轴立式关节机器人视为倾斜五轴（X,Y,Z,A,B）立式铣床的特殊配置,开发出了机器人的控制系统原型。阐述了机器人的建模方法,包括运动学问题的正向解和逆向解的求解方法；分析了机器人三轴、五轴加工时的工作空间；通过三个轻质材料试件的加工试验,验证了实验机器人加工控制系统原型的编程、控制和加工能力。

关键词：g代码 机器人建模 正向运动学 逆向运动学 机器人工作空间 

单位：武汉软件工程职业学院; 武汉430205