摘要：压缩传感技术为移动机器人环境视觉的实时高效处理与传输提供了一种新的解决方法。结合Bandelet变换自适应跟踪图像正则方向的特点，进行了基于Bandelet稀疏和正交匹配追踪（OMP）算法的环境纹理图像压缩传感重构分析研究。结果表明：在较大观测值下，Bandelet稀疏重构与传统小波稀疏重构效果差别不大；在较小观测值下，传统sym8小波稀疏重构出现不稳定状态，出现块状信息缺失，不能有效重构，而Bandelet稀疏重构效果相对稳定；在给定观测值下，Bandelet稀疏重构的边缘细节表达能力优于sym8小波，说明Bandelet变换在压缩传感采样高压缩比下恢复重构具有有效性和稳定性。

关键词：机器人环境视觉 图像重构 压缩传感 bandelet稀疏 

单位：浙江工业大学; 杭州310000; 南昌大学; 南昌330031; 嘉兴学院; 嘉兴314001