摘要：三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成，弯曲关节由气动柔性驱动器（FPA）驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵，分析了手指指端受力状况，建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究，实验结果与力模型结果基本吻合。

关键词：气动柔性驱动器 弯曲关节 三自由度手指 指端力模型 

单位：浙江工业大学之江学院; 杭州310024; 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室; 杭州310014