摘要：在智能车辆自主导航中，对于复杂多变道路的识别和定向，在机器视觉辅助的前提下，往往需要借助许多其他复杂的传感器进行综合定位，增加了车辆的制造成本。造成这一现状的一个重要原因，是由于透视原理所引起的视觉畸变使得我们很难对当前的路面情形作出判断。提出了一种基于色差分割的阈值算法，在此基础上使用IPM（逆透视映射）算法，将相机拍摄到的世界坐标系下的三维景物转换成其在二维平面上的投影图，以此来修复由于透射原理所造成的视觉畸变。

关键词：闽值选择 色差分割 逆透视映射 车道识别 

单位：浙江大学生仪学院 浙江杭州310027