摘要：为了提高船舶航行控制质量，建立了船舶航迹复合预测控制模型，依据灰色预测模型处理船舶运动控制的不确定量，利用反传多层感知器自适应网络从船舶航行偏差的历史数据中得出控制偏差趋势，根据灰色预测和神经网络预测的误差大小，进行组合模型优选及组合权系数优化，确定航迹最优控制策略。仿真结果表明：当船舶旋回性指数、船舶追随性指数与滞后时间其中一个大于1时，任何参数的改变均会引起PID振荡，而船舶航迹复合预测控制模型能以较少的操舵动作迅速收敛，从而使船舶航迹与预定航线更加拟合，因此，其控制系统的鲁棒性、快速性和稳定性高。

关键词：轮机工程 航迹控制 复合预测 自适应控制 灰色预测 

单位：大连海事大学轮机工程学院; 辽宁大连116026