摘要：车辆质心侧偏角是车辆稳定性控制系统中至关重要的状态变量.分别从横向车速估计方法、纵向车速估计方法和估计过程中的模型参数自适应估计三个方面回顾车辆行驶过程中的质心侧偏角估计问题.通过对比分析质心侧偏角估计中运动学估计方法和动力学估计方法的各自优缺点,指出多方法融合估计质心侧偏角的优势.比较分析不同种类的观测器技术对质心侧偏角估计效果的影响.分析指出参数自适应估计是提高质心侧偏角估计精度的有效手段,并分别介绍路面峰值附着系数、轮胎侧偏刚度、路面坡度角等参数的自适应估计方法.分析分布式驱动电动汽车结构特点对质心侧偏角估计问题带来的影响,指出充分利用电动机转矩信息是提高质心侧偏角估计的重要措施.针对分布式驱动电动汽车,先后分别列举分析横向车速、纵向车速和参数自适应估计方法的特殊之处和优势所在.

关键词：车辆状态估计 质心侧偏角估计 车速估计 参数自适应估计 观测器技术 

单位：同济大学汽车学院 上海201804 同济大学新能源汽车工程中心 上海201804