摘要：介绍了石油钻机井架焊接机器人本体结构和机器人位姿误差分析的“小位移摄动法”，利用该方法建立了弧焊机器人的位姿误差分析模型。计算结果证实了位姿误差分析的正确性，为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供了依据。

关键词：石油钻机井架 机器人 摄动法 位姿误差 

单位：华中科技大学机械学院 湖北武汉430074 南阳理工学院 河南南阳473006