摘要：为更好地分析机构运动输出，便于判断复杂空间机构的运动和进行机构设计，利用机构末端件3个位置坐标和3个姿态坐标形成机构位姿输出特征矩阵，通过分析不同运动对机构位姿输出特征矩阵影响的不同，阐明独立输出、独立输出数、运动相关性等基本概念，论述机构运动相关性的判断方法和独立输出标定方法，并列举实例加以说明。在ADAMS软件中建立机构模型仿真，仿真结果与理论分析一致。

关键词：机构 输出矩阵 相关性 独立标定 

单位：江苏大学机械工程学院智能机械与机器人研究所 江苏镇江212013 中北大学机械工程与自动化学院机械工程系 山西太原030051