摘要：使用新的机器人建模方法设计掘进机切割曲线的数字控制单元．在该方法中，将CORDIC算法拓展到三维空间后，推导出三维向量的向量旋量迭代公式，从而建立了一种基于向量旋量理论的机器人建模新方法，即将机器人连杆体系抽象为一组有序向量集合，各关节的运动用运动向量集合描述，将机器人运动映射为三维空间向量集合各元素的旋转或伸缩．该方法能有效反应机器人运动过程中的空间结构信息，简化逆解求解过程，并且易于VLSI实现．该方法采用嵌入式SIMD阵列结构在FPGA中VLSI实现，能在5μ内完成对切割位置的计算．

关键词：掘进机 切割曲线 控制单元 机器人 

单位：辽宁工程技术大学机械工程学院; 辽宁阜新123000; 辽宁工程技术大学电气与控制工程学院; 辽宁阜新123000