摘要：为了提高基于全局视觉导航的移动机器人的全局绝对定位精度,提出了一种适用于较大工作空间的摄像机参数分区标定方法,并借用数字图像中邻域的概念,定义了小区域的8-邻域关系,利用模糊数学的方法确定了中心区域及其邻域的权值函数,有效解决了各小区域边界的定位坐标平滑过渡问题.该平滑算法是一种计算模板,计算量不会因小区域的面积和小区域的个数的增加而增加,对于区域的内部和边缘计算一样有效.

关键词：自主式移动机器人 定位坐标 平滑算法 全局视觉导航 定位精度 

单位：吉林大学汽车工程学院; 博士生; 130025; 长春市; 青岛大学车辆与交通工程研究中心; 教授; 266071; 青岛市; 吉林大学通信工程学院; 讲师; 吉林大学; 教授; 中国工程院院士